Petrovovo dielo tvorí približne 1400 titulov, od symfónií cez súbory piesní až po hudbu k večerníčkom a filmom. Jeho skladby tak mohli počuť ľudia v koncertných sieňach i niekoľko generácií detí, sledujúcich v televízii Rozprávky o krtkovi, Krkonošské rozprávky alebo príhody Spejbla a Hurvínka.

Život pražského rodáka Petrova bol spojený s hudbou už od detstva. Jeho matka bola sólistkou speváckeho zboru. Vďaka otcovi, lekárovi pôvodom z Ruska, a starým rodičom z otcovej strany zasa Petrov spoznal zborový spev v pravoslávnom chráme. Neskôr vyštudoval skladbu a hru na klavír na Akadémii múzických umení v Prahe.

Jeho vlastná tvorba mala široký rozmer. Zložil napríklad cez dve desiatky symfonických skladieb, stovky piesní, scénickú hudbu pre desiatky divadelných hier a hudbu k stovkám filmov, seriálov alebo rozhlasových hier. "Vždy som mal toľko scenárov, že som pomaly zabudol hrať na klavír," povedal pred ôsmimi rokmi pri oslavách svojich 80. narodenín.

Svojou tvorbou si vyslúžil množstvo ocenení doma aj v zahraničí. Bol okrem iného držiteľom zlatej a platinovej platne Supraphonu. Podľa jeho vlastných slov je veľmi ťažké sa dostať na umelecký vrchol, ale je ďaleko ťažšie sa na tom vrchole udržať až do penzie. "A najťažšie je vedieť včas odísť. To by si mnohí dnešní umelci mali uvedomiť. Ja som celý umelecký život mal toto krédo - čo sa v mladosti naučíš, v starobe ako keď utne," povedal pred rokmi.

Petrov bol aj učiteľom celej generácie hudobníkov. V 60. rokoch založil v Prahe Ľudové konzervatórium, dnešné Konzervatórium Jaroslava Ježka, kde pôsobil ako jej prvý riaditeľ. Keď musel po roku 1968 kvôli perzekúcii zo strany komunistického režimu miesto riaditeľa konzervatória opustiť, pôsobil na Konzervatóriu Jána Deyla a Pražskom konzervatóriu. Medzi Petrovových žiakov patrili napríklad skladateľ a pianista Petr Malásek, speváčka Dagmar Pecková či speváčka Anna K.